Аграрный
Вестник
Урала

Всероссийский научный аграрный журнал

Издание зарегистрировано в Министерстве Российской Федерации
по делам печати, телерадиовещания и средствам массовых коммуникаций.
Свидетельство о регистрации: ПИ № 77-12831 от 31 мая 2002 г.
Подписной индекс в каталоге «Пресса России» — 16356
ISSN 1997 - 4868 (Print)

Журнал включен в Перечень ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, в которых должны быть опубликованы основные научные результаты диссертаций на соискание ученых степеней доктора и кандидата наук
Журнал включен в Российский индекс научного цитирования.
Входит в список ВАК (от 25.09.2017), №291

ISSN 2307-0005 (Online)
Key title: Agrarnyj vestnik Urala (Online)
Abbreviated key title: Agrar. vestn. Urala (Online)

Аграрный вестник Урала № 05 (123) 2014

Инженерия

Красовский А. Н. доктор физико-математических наук, заведующий кафедрой Уральский государственный аграрный университет

Парамонов А. Г. аспирант Уральский государственный аграрный университет

УДК:917.977.8

УПРОЩЕННАЯ МАТЕМАТИЧЕСКАЯ УПРАВЛЯЕМАЯ МОДЕЛЬ КРИВОЛИНЕЙНОГО ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНО-ПОГРУЗОЧНОГО СРЕДСТВА

Рассматривается вопрос о моделировании управляемого криволинейного движения транспортно-погрузочного средства, состоящего из трактора с прицепом. В качестве расчетной схемы выбирается двухзвенная маятниковая система. При этом в первом приближении рассматривается такое криволинейное движении поезда, когда центр тяжести первого стержня (трактора) двигается по окружности. Определяется управляющий момент в цилиндрическом шарнире, соединяющем звенья системы, обеспечивающий устойчивое движение второго стержня (прицепа) по окружности. Для составления математической модели процесса используются уравнения Лагранжа второго рода. В соответствии с известной теорией, достаточно сложные нелинейные дифференциальные уравнения линеаризуются и рассматриваются малые движения системы. Рассматривается случай, когда центр тяжести трактора двигается по окружности с постоянной скоростью. Это определяет граничные условия для решения дифференциальных уравнений на фиксированном отрезке времени. В рассмотренном случае малых движений системы найденный управляющий момент обеспечивает требуемое движение исходной нелинейной управляемой системы, моделирующей в первом приближении движение трактора с прицепом. Одним из существенных моментов при составлении рассматриваемой упрощенной математической модели процесса движения тракторного поезда по окружности является то, что должно выполняться условие: центр тяжести ведущего трактора должен двигаться по окружности заданного радиуса с постоянной скоростью. В рассматриваемой модели в качестве обобщенных координат, определяющих положение звеньев маятника, являются углы. В случае большого отрезка времени движения тракторного поезда по окружности этот отрезок разбивается на малые интервалы и конечное положение системы на одном отрезке является начальным положением система на следующем отрезке времени. Предлагаемая конструкция допускает эффективное компьютерное моделирование движения системы «трактор — прицеп» в реальном масштабе времени.

Ключевые слова:

криволинейное движение тракторного поезда, математическая модель, управляющий момент, двухзвенный маятник, уравнение Лагранжа


Список литературы:

1. Ким А. В., Красовский А. Н. Математическое и компьютерное моделирование систем с последствием. Екатеринбург :

УГТУ-УПИ, 2010.

2. Бухгольц Н. Н. Основной курс теоретической механики. М. : Наука, 1980. Ч. 2


Скачать статью в PDF:

В нашей базе 2917 авторов

На сайте опубликовано 2740 статей в 133 выпусках.

Bg