Аграрный
Вестник
Урала

Всероссийский научный аграрный журнал

Издание зарегистрировано в Министерстве Российской Федерации
по делам печати, телерадиовещания и средствам массовых коммуникаций.
Свидетельство о регистрации: ПИ № 77-12831 от 31 мая 2002 г.
Подписной индекс в каталоге «Пресса России» — 16356
ISSN 1997 - 4868 (Print)

Журнал включен в Перечень ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, в которых должны быть опубликованы основные научные результаты диссертаций на соискание ученых степеней доктора и кандидата наук
Журнал включен в Российский индекс научного цитирования.
Входит в список ВАК (от 25.09.2017), №291

ISSN 2307-0005 (Online)
Key title: Agrarnyj vestnik Urala (Online)
Abbreviated key title: Agrar. vestn. Urala (Online)

Аграрный вестник Урала № 01 (143) 2016

Инженерия

Красовский А. Н. доктор физико-математических наук, заведующий кафедрой Уральский государственный аграрный университет

Суслова О. А. аспирант, заведующая лабораторией Уральский государственный аграрный университет

УДК:631.5

ОБЛЕТ ДРОНАМИ-КВАДРОКОПТЕРАМИ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ УГОДИЙ

 В статье рассматривается облет целей и их наблюдение с помощью квадрокоптеров (дронов), снабженных видеокамерами. Предполагается, что сигнал с видеокамер, установленных на дроне, может передаваться в некоторый удаленный пункт – центр наблюдения и управления. Цели для облета представляют какие-либо объекты сельскохозяйственных угодий – поля, амбары, фермы и т. д. Необходимым условием является присутствие вдоль рассматриваемых сельскохозяйственных угодий линий электропередач типа ЛЭП-500 или других модификаций либо просто проводов под напряжением, натянутых между столбами. Во всяком случае, наличие каких-либо конструкций типа ферм или столбов играет важнейшую роль в решении поставленной задачи. Предполагается, что на указанных конструкциях будут базироваться так называемые гнезда – места подзарядки аккумуляторных батарей дронов. В работе рассматривается случай, когда в схеме облета, наблюдения и управления участвуют несколько дронов – от трех и более. Схема облета такова, что из центра управления, удаленного от сельскохозяйственного угодья сколь угодно далеко, подается сигнал дрону, базирующемуся в гнезде, расположенном как можно ближе от предлагаемой цели обследования. Дрон, управляемый из центра, направляется к указанной цели и ведет видеосъемку с передачей видеоизображения наблюдателю, находящемуся в центре управления. После этого дрон возвращается к месту своего базирования в гнездо. Предлагается оптимизировать время полета, которое, вообще говоря, определяется энергетическими запасами квадрокоптера. Модель облета квадрокоптером сельскохозяйственного угодья была протестирована авторами статьи с использованием имеющегося дрона-квадрокоптера.


Ключевые слова:

квадрокоптер, дрон, гнездо, цель, облет, видеосеанс.


Список литературы:

1. Ардентов А. А., Бесчастный И. Ю., Маштаков А. П. и др. Алгоритм вычисления положения БПЛА с использованием системы машинного зрения // Программные системы: теория и приложения. 2012. № 3. С. 23–29.

2. Белинская Ю. С., Четвериков В. Н. Управление четырехвинтовым вертолетом // Наука и образование. 2012. № 5. С. 157–171.

3. Белоконь С. А. и др. Управление параметрами полета квадрокоптера при движении по заданной траектории // Автометрия. 2012. № 5. С. 32–41.

4. Будаи Б. Т., Красовский Н. А. К вопросу о повышении точности измерения координат // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Информатика. Телекоммуникации. Управление. 2008. Т. 6. № 69. С. 85–91.

5. Будаи Б. Т., Красовский Н. А. Оценка параметров «смаза» изображения в замкнутых контурах управления оптико-электронных систем // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского государственного политехнического университета. Информатика. Телекоммуникации. Управление. 2009. Т. 3. № 80. С. 166–174.

6. Золотухин Ю. Н. и др. Управление траекторным движением группы мобильных роботов: моделирование и эксперимент // Актуальные проблемы электронного приборостроения (АПЭП-2010) : материалы X Междунар. конф. Новосибирск, 2010. С. 101–106.

7. Степанов Д. Н., Тищенко И. П. Задача моделирования полета беспилотного летательного аппарата на основе системы машинного зрения // Программные системы: теория и приложения. 2011. № 4. С. 33–34.

8. Бристо П.-Дж., Каллу Ф., Виссир Д., Пети Н. Навигация и технология управления дронами // 18-й Мировой конгресс ИФАК. Милан, 2011. С. 1477–1484.

9. Энгель Дж., Стурм Дж., Кремерс Д. Точный фигурный полет квадрокоптера, использующего бортовое оптическое и инерционное зондирование // Труды симпозиума по оптическому управлению мобильными роботами Международной конференции интеллектуальных роботосистем (ВиКоМоР). 2012. 13 окт.

10. Меллингер Д., Кумар В. Генерация минимальной траектории оснастки и управление квадрокоптерами // Труды Международной конференции по робототехнике и автоматике. 2011. Май.


Скачать статью в PDF:

В нашей базе 2917 авторов

На сайте опубликовано 2740 статей в 133 выпусках.

Bg